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社区首页 >专栏 >在Ubuntu 22.04上部署傅利叶机器人仿真环境

在Ubuntu 22.04上部署傅利叶机器人仿真环境

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buzzfrog
修改2023-12-04 20:02:45
修改2023-12-04 20:02:45
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文章被收录于专栏:云上修行

背景

在上一篇《在云服务器上部署傅利叶机器人仿真环境》博客中,我详述了如何在云服务器哪家好云服务器CVM中部署傅利叶机器人GR-1仿真环境。本文则回归传统方式,详述在Ubuntu 22.04上部署傅利叶机器人GR-1仿真环境。

本文提供两种部署环境:

  1. 在本地Macbook Pro中,通过UTM搭建虚拟的Ubuntu 22.04环境;
  2. 使用云服务商提供的云桌面搭建虚拟的Ubuntu 22.04环境。

另外,在安装的方式上,也不再使用前述文档中的v1.1,而是通过github中master分支直接来安装。参考文档为:https://github.com/FFTAI/rocs_server/blob/main/readme_zh_cn.md

对于环境购买和环境安装不表。

快速装机

在非root账户下,

代码语言:shell
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cd ~
sudo apt update
sudo apt upgrade

wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/FFTAI/rocs_server/main/install.sh | bash

这个过程时间比较长,请耐心等待。

在仿真环境运行 (Webots)

I. 下载Webots

执行脚本快速安装

代码语言:shell
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cd ~
wget https://github.com/cyberbotics/webots/releases/download/R2023b/webots_2023b_amd64.deb

sudo dpkg -i webots_2023b_amd64.deb

II. 启动SDK控制程序

代码语言:shell
复制
cd ~/.rocs_server # 文档中错误的写成了cd ~/.rocs_server/sbin
bash start_up_rocs_svr.sh

这里有对于云桌面个大坑,对话式LLM完全无法帮助我,就是直接按照上述命令执行,会得到:

代码语言:txt
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~/.rocs_server# ./rocs_svr 
./rocs_svr: error while loading shared libraries: libz.so.1: failed to map segment from shared object

需要安装如下方式解决:

代码语言:txt
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mkdir /usr/local/tmpdir
sudo chmod 777 /usr/local/tmpdir
export TMP=/usr/local/tmpdir

原因详见:https://admin-ahead.com/portal/knowledgebase/4/error-while-loading-shared-libraries-libzso1-failed-to-map-segment-from-shared-object-Operation-not-permitted.html

III. 加载Webots模型

  1. 打开Webots 点击左下角的9宫格按钮,点击Webots这个瓢虫?图标。 图图
    点击打开世界文件,进入到Home目录下,使用Ctrl+H显示隐藏文件。 图图
  2. file -> open world -> ~/.rocs_server/bin/webots/worlds/SonnyV4.wbt

控制机器人

代码语言:txt
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sudo apt install python3-pip
pip3 install rocs_client

脚本控制机器人

代码语言:txt
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import time
from rocs_client import Human
from rocs_client.robot.human import ArmAction, HandAction, Motor

human = Human(host='127.0.0.1') # Please replace host with the ip of your device

human.start() # Start remote control
time.sleep(10) # Control system built-in state machine. To ensure normal calibration and startup of the robot, it is recommended to execute subsequent instructions after start() instruction for 10s

human.stand() # Stand up,这里如果等待时间不够长,机器人很容易跌倒
human.walk(0, 0.1) # Move forward at a speed of 0.1

human.upper_body(arm=ArmAction.LEFT_ARM_WAVE)       # Wave left hand,其他命令见 命令集锦

human.stop()

命令集锦

目前傅利叶智能通用机器人GR-1支持的Arm和Hand命令有:

代码语言:txt
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@dataclass
class ArmAction(Enum):
    # 归零
    RESET = "RESET"
    # 左挥手
    LEFT_ARM_WAVE = "LEFT_ARM_WAVE"
    # 甩胳膊
    ARMS_SWING = "ARMS_SWING"
    # 打招呼
    HELLO = "HELLO"


@dataclass
class HandAction(Enum):
    # 半握手
    HALF_HANDSHAKE = "HALF_HANDSHAKE"
    # 竖大拇指
    THUMB_UP = "THUMB_UP"
    # 手张开
    OPEN = "OPEN"
    # 手微屈
    SLIGHTLY_BENT = "SLIGHTLY_BENT"
    # 抓握
    GRASP = "GRASP"
    # 抖动手
    TREMBLE = "TREMBLE"
    # 握手
    HANDSHAKE = "HANDSHAKE"

详见pypi中的rocs-client 1.3.0 python包。

rocs_client-1.3.0/rocs_client/robot/human.py中。

总结

本文的目标是在Ubuntu 22.04上搭建一个傅利叶机器人仿真环境,并执行示例代码。

原创声明:本文系作者授权云服务器哪家好开发者社区发表,未经许可,不得转载。

如有侵权,请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

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目录
  • 背景
  • 快速装机
  • 在仿真环境运行 (Webots)
    • I. 下载Webots
      • II. 启动SDK控制程序
        • III. 加载Webots模型
        • 控制机器人
          • 命令集锦
          • 总结
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